随着科技的快速发展，扫地机器人已经成为了我们生活的一部分，因为其功能操作简单及便利，已经成为上班族和现代家庭的日常家用电器。早期的扫地机器人只具有自动完成扫地、拖地及地板养护等功能，无法根据家庭布局情况进行合理的清扫，清扫效率低。本文将介绍一款优异的数字陀螺仪芯片，使得扫地机器人具有智能路线规划功能，不仅解决了扫地机器人清扫效率低的问题，且该陀螺仪传感器是以双 T 型结构石英材料传感元器件以及各种功能的 IC 芯片集成的。IC 芯片驱动传感元器件放大输出信号，内置的AD转换器将信号转换成数字信号，并对灵敏度、静止时输出等进行各种补偿，以此实现高稳定的温度特性而且高集成度的电路设计，保证产品质量更加可靠。

那么陀螺仪芯片是怎么实现扫地机器人的智能路线规划功能的呢？其实主要是依靠EPSON陀螺仪传感器（XV7001BB）来保证扫地机的位置信息，通过测量扫地机器人移动的方向及角速度，计算出角度信息，再根据距离信息并利用“推算定位DR（Dead Reckoning）”的方法推算出位置，以此实现的路径导航。由于陀螺仪传感器性能的优劣，直接影响到智能路线规划扫地机器人的导航精度及消费者使用体验，那么EPSON的XV7001BB型号陀螺仪芯片有何优势所在？

其实在导航应用中的陀螺仪传感器性能中，重要的是在静止状态时，也就是未转动时的输出，因为角度信息是以角速度信号积分求出的，所以静止时的输出变动也会被累加，这将会造成很大的角度误差。且其中影响大的就是环境温度的变化，陀螺仪传感器静止时输出信号针对温度变化的稳定性（温度特性）也是变化的。EPSON的XV7001BB陀螺仪传感器芯片是使用石英材料的传感器元器件，因此即使未进行温度补偿的条件下其角速度输出变化亦非常小，是其优势性能所在，然而Epson为回应市场需求，使用数字补偿电路对静止时的输出进行了高次温度补偿。图 2是使用数字补偿电路进行温度补偿后的Epson陀螺仪传感器静止时输出的温度特性。可以看出，Epson的陀螺仪传感器经过高次温度补偿之后，在-40℃至+85℃的大范围温度条件下，大幅度改善了离散性，实现了静止状态下角速度输出保持稳定的温度特性。这对开发导航式扫地机器人的开发工程师来说，无疑是非常大的利好。

图1.未进行温度补偿的陀螺仪传感器静止状态下输出时的温度特性

图2.进行温度补偿之后的陀螺仪传感器静止状态下输出时的温度特性

陀螺仪传感器XV7001BB的其他相关技术参数：

1.SPI/I2C接口；

2.角速度输出（16/24bit）;

3.对温度出色的零偏稳定性能；

4.工作温度范围：-40~85℃；

5.内置温度传感器及数字滤波器；

6.低功耗电流；