伺服驱动器，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位。常见的伺服驱动器结构如下图所示。

图1   伺服驱动系统框图

由上图可知，一般FPGA在伺服驱动器中承担电机控制单元的角色，从EtherCAT总线获取用户数据，并采集传感器数据通过电机控制算法不断修正输出信号，达到闭环控制的目的。FPGA由于是纯硬件，控制算法处理的延迟是固定的，因此稳定性更高，瞬态响应也会更好。ALTERA的EP4CE10F17I7N就是一款在伺服驱动器中常见的国外厂商的FPGA芯片。但由于贸易关系的影响，供货得不到保证，加上价格相对于国产更高。本文重点推荐一款国产厂商智多晶的FPGA芯片SL2-12E-8F256C能够对其Pin to Pin进行替代。参数对比如下图。

由上表可知，SL2-12E-8F256C的逻辑单元比EP4CE10F17I7N多大约20%，因此能实现更多更复杂的功能，提升产品竞争力。其他参数几乎一致，因此性能优势明显。此外可Pin to Pin替代大幅度减少硬件验证周期，软件上由于硬件描述语言（RTL）的通用性，只需修改小部分厂商IP核代码，逻辑功能代码可通用。在批量生产环节，国产器件有着天然的价格和供货优势。总而言之，在伺服驱动中使用SL2-12E-8F256C替代EP4CE10F17I7N将带来巨大收益。